rosout, rosconsole code reading

资源链接

• rosout wiki
• rosconsole wiki
• roscpp/Overview/Logging
• rospy/Overview/Logging

使用

在程序中我们可以使用ros提供的log函数输出信息，或者使用 printf/cout 系列函数直接向stdout/stderr 输出信息。根据wiki描述，这些信息会出现如下这些位置：

• stdout
• stderr
• Node log file
• /rosout topic

日志相关配置参数

roslaunch --screen

--screen              Force output of all local nodes to screen

默认条件下，roslaunch会把node process stdout/stderr 重定向到磁盘文件，文件名格式为 XXXX-[stdout|stderr].log。如果使用该参数，则不重定向。

该参数默认在launch文件中必选：

<node
    name="NODE_NAME"
    pkg="PACKAGE_NAME"
    type="TYPE"
    output="log|screen">

参考代码：ros_comm/tools/roslaunch/src/roslaunch/nodeprocess.py::LocalProcess::_configure_logging()

log4cxx config file.

roscpp环境下，ros log函数底层提供了三种不同的实现: log4cxx， google log， console output。在package编译时选择确定。

在选择使用log4cxx的情况下，可以通过 env::ROS_ROOT/config/rosconsole.config 或者 env::ROSCONSOLE_CONFIG_FILE 指定log4cxx库接受的配置文件。

初始化时，log4cxx impl 默认添加一个 ROSConsoleStdioAppender，因此日志会向 stdout/stderr 输出。node开发者可以添加多个appender。

若果使用 google log impl，或者 console output impl，日志也会向stdout/stderr输出，与log4cxx的区别是只能额外注册一个appender，并且会被RosoutAppender占用，因此node 开发者无法额外添加。

参考代码：ros_comm/tools/rosconsole/src/rosconsole/impl/

ros::init(init_options::NoRosout)

Note that until the node is fully started, messages will not be sent, so you may not see initial messages.

根据wiki我们可以在/rosout topic中查看使用log函数输出的日志，但需要node完全启动后。

该输出方式通过向 rosconsole（roscpp环境下）注册 ROSOutAppender 实现。该过程实现在 ros::start() 函数中，默认会被NodeHandle构造函数调用。

参考代码：ros_comm/clients/roscpp/src/libros/init.cpp

代码分析

• roscosole
  提供client端使用的log函数，及相关的初始化函数。
• rosout
  订阅/rosout topic，处理消息，写入 rosout.log。